Друк
Перегляди: 225

Американські інженери навчили двоногого робота Cassie стабільно їздити на гіророликах, що представляють собою дві окремі платформи, керовані нахилом корпусу, розповідає IEEE Spectrum. Стаття з описом алгоритму та експериментів буде представлена на конференції Humanoids 2019.

В робототехніці існує безліч різних конструкцій рухових механізмів. Тим не менш, можна виділити два основних типи роботів: колісні та ходячі. Кожен з цих типів має свої переваги і недоліки: колісні роботи пересуваються найбільш ефективно, а крокоходи здатні легко долати перешкоди, недоступні багатьом колісним роботам. Існують розробки, в яких інженери поєднали механізми обох типів, наприклад, чотириногий робот ANYmal з чотирма колесами, або двоколісний робот Handle. Однак цей підхід призводить до компромісів і зниженої ефективності в обох режимах руху.

Інженери з Каліфорнійського університету в Берклі вибрали інший підхід і вирішили навчити двоногого робота Cassie їздити на знімних гіророликах. Це дозволяє роботові за потреби не використовувати колеса і спиратися на поверхню ногами, щоб долати високі перешкоди або складний рельєф. Cassie має складну двоногу конструкцію, яка в сумі забезпечує йому 20 ступенів свободи. У кожній нозі Cassie є сім зчленувань, з яких п'ять активні та приводяться в рух електродвигунами, а ще два реалізовані за допомогою пасивних балок між сегментами (Ukr.Media, 8.06.2019).